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CANopenI/O模块(GCAN-4055)通讯测试实例下_广成科技
2017-10-25

CANopenI/O模块 产品链接:http://www.gcgd.net/prolist_30_133.html


  之前为大家介绍了CANopenI/O模块(GCAN-4055)部分通讯测试的例子,也为大家列举了NMT命令和PDO命令的报文格式。今天接着为大家讲述CANopenI/O模块的另一种报文形式——SDO命令,以及相应的通讯测试实例。




  SDO命令:

  CANopenI/O模块可通过发送SDO命令写参数,修改TPDO的传输类型。该传输类型的数据位于对象字典索引0x1800、子索引0x02,数据类型Unsigned8。

  数据为0xFF时为触发模式,数据为0xFE时为循环模式。




  用户需要在CANopenI/O模块处于预操作状态或操作状态时,发送SDO命令读写参数。将默认的触发模式切换为循环模式的具体修改步骤如下:

  ①将GCAN-4055重新上电,进入ECANTools软件的CANopenMaster插件,点击NMT,选择EnterPre-operationalState,之后点击NMT按钮,使设备进入预操作状态。
  ②在CANopenMaster界面中,点击左侧的“SDO”。
  ③点击“SDO下载(写参数)”。
  ④在索引、子索引等位置依次输入0x1800、0x02、Unsigned8、0xFE、十六进制,

  如图6.6所示,之后点击Send按钮。若下方SDO应答区收到如图6.6的数据则说明通信正常。




  发送SDO命令后,在CANopenMaster插件中点击NMT,切换到NMT界面。

  选择StartRemoteNode,之后点击NMT按钮,使设备进入操作状态,并循环发送TPDO指令。数据如图6.7所示,帧ID为0x601的数据为Client-to-serverSDO数据,帧ID为0x581的数据为Server-to-clientSDO数据。从图6.7中可看出,TPDO数据的发送周期为100ms。用户还可使用同样的方法,将TPDO的传输类型修改为触发模式。




  用户还可以通过发送SDO命令来对TPDO数据的截止时间(发送周期)进行修改。具体的修改步骤如下:

  ①在CANopenMaster插件中点击NMT,切换到NMT界面。选择EnterPre-operationalState,之后点击NMT按钮,使设备进入预操作状态,TPDO指令停止发送。
  ②在ECANTools软件的CANopenMaster界面中,点击左侧的“SDO”。
  ③点击“SDO下载(写参数)”。
  ④在索引、子索引等位置依次输入0x2000、0x01、Unsigned8、200、十进制。

  如图6.8所示,之后点击Send按钮。若下方SDO应答区收到如图6.8的数据则说明通信正常。



  如图6.9所示,在NMT界面选择StartRemoteNode,使设备进入操作状态,TPDO的截止时间(发送周期)此时已修改为200ms。




  以上就是关于CANopenI/O模块(GCAN-4055)通讯测试实例的所有内容了,希望能给各位带来帮助,如有其它问题可以在线咨询我们的工程师,广成科技的技术人员会第一时间给您答复~




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