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CANopenIO模块(GCAN-4055)通讯测试实例上_广成科技
2017-10-23

CANopenIO模块 产品链接:http://www.gcgd.net/prolist_30_133.html


  本文将利用广成科技USBCAN-IIPro模块及ECANTools软件进行CAN总线数据的接收与发送。从而模拟CANopenIO模块通讯测试。



  工具:CANopenIO模块(GCAN-4055)、USBCAN-IIPro、ECANTools软件

  以下是几种CANopenIO模块报文格式。

  1.启动命令

  CANopenIO模块满足标准CANopenCia301协议,是标准的CANopen从站设备。GCAN-4055启动后将主动发出一帧命令给主站,帧ID为0x700+NodeID,帧数据为0x00。

  例如:通过拨码开关设置CANopenIO模块的NodeID为1,则USBCAN-IIPro作为主站设备可接收到一条启动命令,帧ID为0x701,帧数据为0x00。如图所示,使用ECANTools软件可以收到这条数据。




  2.NMT命令

  CANopenIO模块接收由主站发出的操作指令,帧ID为0x000,DLC为2,帧数据第一个字节为命令符,第二个字节为节点号(00则为全部节点)。

  例如:GCAN-4055的NodeID为1,命令GCAN-4055为进入操作状态(01),则NMT命令帧ID为0x000,帧数据为0x01,0x01。该命令也可由ECANTools软件的CANopenMaster插件发出。




  使用ECANTools软件命令GCAN-4055进入操作状态的步骤是:①将从站节点号填入ID后面的文本框中,②点击添加从站按钮,③打开节点左侧的+号,并点击“NMT”,④选择“StartRemoteNode”(默认),点击下方的“NMT”按钮。如图所示,发送后可在ECANTools监控界面中查看到NMT命令。



  3.PDO命令

  CANopenIO模块采用PDO(ProcessDataObject,过程数据对象)对数字量信号进行采集或输出。其中,TPDO1用于表示数字量输入及数字量输出的状态,RPDO1用于改变数字量输出的状态。

  数字量输入和数字量输出的状态均各由一个字节来表示,DI_7和DO_7在高位,DI_0和DO_0在低位。

  如需要设置CANopenIO模块数字量输出的状态,需接收RPDO1命令(由主站发出的),帧ID为0x200+NodeID,数据长度为1,帧数据第一个字节为需要设置的数字量输出状态。

  例如,GCAN-4055模块节点号设为1。若需要设置DO_3状态为1,其余DO状态均为0,则RPDO1命令的帧ID为0x201,数据长度(DLC)为1,帧数据为0x08。



  如下图所示,在ECANTools软件的CANopenMaster插件中,点击左侧的“PDO”,之后选取右侧的“RXPDO(主发送)”,在RXPDO1中修改数据为08,点击发送即可控制DO_3的状态为1。如图6.5,回到收发界面(Receive/Transmit)可以看到USBCAN-IIPro发出的RPDO1命令(帧ID为0x201)。

  CANopenIO模块的TPDO传输类型可配置,默认为触发模式,在此模式下只有当DI或DO发生变化时,GCAN-4055模块才会发出TPDO数据。GCAN-4055模块在发出TPDO1数据时,帧ID为0x180+NodeID,数据长度为2,帧数据第一个字节为数字量输入状态,第二个字节为数字量输出状态。




  例如,CANopenIO模块节点号设为1。DI状态均为0;与此同时,DO_3状态为1,其余DO状态均为0。则CAN总线一端显示的DI状态数据为00,DO状态数据为08。则TPDO1命令的帧ID为0x181,数据长度(DLC)为2,帧数据为0x00,0x08。如图6.5所示,第四条数据即为GCAN-4055模块发出的TPDO数据。



  以上就是CANopenIO模块(GCAN-4055)通讯测试实例的部分内容,这要是关于NMT命令以及PDO命令的指令实例。下篇接着为大家介绍关于它的另一种报文形式——SDO命令。不要错过哦!









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CANopenIO模块 产品链接:http://www.gcgd.net/prolist_30_133.html


  
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