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CANopen转以太网模块的应用之工业机械手臂_广成科技
2017-07-18

CANopen转以太网模块 产品链接:http://www.gcgd.net/prolist_30_97.html


  CANopen转以太网模块是广成科技为实现工业控制而研发的设备,它基于CANopen协议,将工业CAN总线设备连接至以太网设备上,今天小编就来说说它的应用之——工业机械手臂。



  先来介绍下CANopen转以太网模块,再来说说它在工业机械手臂的应用。

  一、CANopen转以太网模块是什么?

  CANopen是CAN总线的上层协议,在德国应用较为广泛。目前,工业机械手臂的远程控制也需要利用CAN总线设备与以太网之间“联系沟通”。CANopen设备接入以太网起初只是一个大胆的设想,但是经过广成科技的研究,CANopen设备可以利用CANopen转以太网模块转换成以太网通讯,CANopen转以太网模块上带有一路CANopen接口和一路以太网接口,内部集成CANopen从站协议栈代码,不需要用户的二次开发,只要将一端连接CANopen设备,另一端连接到以太网,就会实现CANopen和以太网之间的转换,完成CANopen设备接入以太网。




  二、CANopen转以太网模块有什么功能?


  CANopen转以太网模块是集成1路标准CAN接口、1路标准以太网接口的高性能通讯模块。CANopen转以太网模块是一个标准CANopen从站网关,它可以将现有的标准以太网通信设备(如PC、PLC、工控机等)转换成CANopen从站与CANopen主站进行通信,使用CANopen转以太网模块,可以将现有的非CANopen通信设备以最快的速度拥有CANopen通信能力,大大提高了工作效率。广泛应用于构建现场总线实验室、工业控制网络、智能小区监控、变频器改造等多种境中。

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  下面就来说说,CANopen转以太网模块的应用之工业机械手臂。

  机械手臂是一个机、电、控一体化的高集成度的机电系统,是工业生产制造、机械加工产品的必要工具。CANopen协议是CAN的高层协议,广泛应用于工业控制等领域。基于CAN总线传输数据的实时性,能很好的满足对机械臂的控制要求。所以若想生产方便,就要依赖工业机械手臂的参与,更离不开前面说的CANopen转以太网模块。

  机械手臂系统包括计算机控制端视觉定位模块USB转CAN模块电机关节模块,如下图所示:

  1.    计算机控制端:用于运行控制软件

  2.    视觉定位模块:提供机械臂末端的位置描述

  3.    USB转CAN模块:解决控制端到执行端的通讯(可采用广成科技USBCAN-II Pro)

  4.    电机关节模块:实现电机位置环、速度环和电流环的控制




  机械手臂的控制归根到底是对电机的控制。工业上有专门为运动控制的CANopen子协议,CANopen转以太网模块中涉及的对象字典,定义了电机控制所用到的全部参数,例如:编码器位置、电机速度、电机加速度、电机极对数等。

  基于CANopen协议的机械手臂系统控制流程可以分为:CAN总线的配置、末端目标位置输入、机械臂逆运动学求解、发送关节角指令、关节状态反馈以及视觉端实时对末端位姿的反馈。之后再利用CANopen转以太网模块,将数据传送给控制端,实现工业机械手臂的远程控制。




  基于CANopen协议的机械手臂控制系统,实现了在CAN总线下机械臂末端空间点到点的运动,为机械手臂实现复杂空间轨迹运动提供了实践基础。CANopen转以太网模块的引入简化了控制系统结构,提高了系统稳定性,同时CANopen协议的规范性为设计通用机械臂控制器提供可能性。


  CANopen转以太网模块在工业机械手臂上的应用,为工业的加工制造带来了方便,大大提高了生产效率。随着CANopen转以太网技术的不断发展革新,还会在更广阔的领域应用起来。为此,广成科技会努力专研与时俱进为大家带来更好的产品,你们的支持,是我们最大的动力!







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