CANopen转以太网模块 产品链接：http://www.gcgd.net/prolist_30_97.html

　　CANopen转以太网模块是广成科技为实现工业控制而研发的设备，它基于CANopen协议，将工业CAN总线设备连接至以太网设备上，今天小编就来说说它的应用之——工业机械手臂。

　　先来介绍下CANopen转以太网模块，再来说说它在工业机械手臂的应用。

　　一、CANopen转以太网模块是什么？

　　CANopen是CAN总线的上层协议，在德国应用较为广泛。目前，工业机械手臂的远程控制也需要利用CAN总线设备与以太网之间“联系沟通”。CANopen设备接入以太网起初只是一个大胆的设想，但是经过广成科技的研究，CANopen设备可以利用CANopen转以太网模块转换成以太网通讯，CANopen转以太网模块上带有一路CANopen接口和一路以太网接口，内部集成CANopen从站协议栈代码，不需要用户的二次开发，只要将一端连接CANopen设备，另一端连接到以太网，就会实现CANopen和以太网之间的转换，完成CANopen设备接入以太网。

　　二、CANopen转以太网模块有什么功能？

　　CANopen转以太网模块是集成1路标准CAN接口、1路标准以太网接口的高性能通讯模块。CANopen转以太网模块是一个标准CANopen从站网关，它可以将现有的标准以太网通信设备（如PC、PLC、工控机等）转换成CANopen从站与CANopen主站进行通信，使用CANopen转以太网模块，可以将现有的非CANopen通信设备以最快的速度拥有CANopen通信能力，大大提高了工作效率。广泛应用于构建现场总线实验室、工业控制网络、智能小区监控、变频器改造等多种境中。

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　　下面就来说说，CANopen转以太网模块的应用之工业机械手臂。

　　机械手臂是一个机、电、控一体化的高集成度的机电系统，是工业生产制造、机械加工产品的必要工具。CANopen协议是CAN的高层协议，广泛应用于工业控制等领域。基于CAN总线传输数据的实时性，能很好的满足对机械臂的控制要求。所以若想生产方便，就要依赖工业机械手臂的参与，更离不开前面说的CANopen转以太网模块。

　　机械手臂系统包括计算机控制端、视觉定位模块、USB转CAN模块和电机关节模块，如下图所示：
　　1.    计算机控制端：用于运行控制软件

　　2.    视觉定位模块：提供机械臂末端的位置描述

　　3.    USB转CAN模块：解决控制端到执行端的通讯（可采用广成科技USBCAN-II Pro）

　　4.    电机关节模块：实现电机位置环、速度环和电流环的控制

　　机械手臂的控制归根到底是对电机的控制。工业上有专门为运动控制的CANopen子协议，CANopen转以太网模块中涉及的对象字典，定义了电机控制所用到的全部参数，例如：编码器位置、电机速度、电机加速度、电机极对数等。

　　基于CANopen协议的机械手臂系统控制流程可以分为：CAN总线的配置、末端目标位置输入、机械臂逆运动学求解、发送关节角指令、关节状态反馈以及视觉端实时对末端位姿的反馈。之后再利用CANopen转以太网模块，将数据传送给控制端，实现工业机械手臂的远程控制。

　　基于CANopen协议的机械手臂控制系统，实现了在CAN总线下机械臂末端空间点到点的运动，为机械手臂实现复杂空间轨迹运动提供了实践基础。CANopen转以太网模块的引入简化了控制系统结构，提高了系统稳定性，同时CANopen协议的规范性为设计通用机械臂控制器提供可能性。

　　CANopen转以太网模块在工业机械手臂上的应用，为工业的加工制造带来了方便，大大提高了生产效率。随着CANopen转以太网技术的不断发展革新，还会在更广阔的领域应用起来。为此，广成科技会努力专研与时俱进为大家带来更好的产品，你们的支持，是我们最大的动力！

售前技术工程师：17640065421

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