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　　CANopen与CAN是工业领域涉及最多的名词，但是对于其他领域的人士来说，他们是陌生的概念，那么今天小编就代表广成科技带你了解什么是CANopen与CAN？

　　一、    CANopen与CAN基本概念之现场总线

　　CAN(ControllerAreaNetwork)全称叫做控制器局域网络。它是由博世开发的一种现场总线，首先应用在汽车领域。由于它的低成本和可靠性，现在被广泛应用在工业测控和工业自动化领域。现已成为ISO国际标准化的串行通信协议，是目前在国际上应用最广泛的开放式现场总线之一。

　　二、    CAN协议

　　CAN总线以报文的形式发送数据，每组报文的前十一位字符为标识符(在同一个系统中，标识符是唯一的)，不包含具体发送数据，是对报文优先级的定义，我们将报文的这种格式称为面向内容的编址方案。

　　CAN总线以报文的形式发送数据，每组报文的前十一位字符为标识符(在同一个系统中，标识符是唯一的)，不包含具体发送数据，是对报文优先级的定义，我们将报文的这种格式称为面向内容的编址方案。

　　CAN协议有四种帧类型：

　　1.    数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。

　　2.    远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

　　3.    错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。

　　4.    超载帧：用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

　　CAN协议的特点：

　　1.    通信速率快

　　2.    CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。

　　3.    采用了多主竞争式总线结构，发送的信息遭到破坏后，可自动重发；

　　4.    CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。

　　5.    只有2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。

　　6.    可以点对点，一对多及广播集中方式传送和接受数据。

　　7.    可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；

　　广成科技基于CANopen协议，自主研发的CANopen主从站设备，能满足大多数用户的需求，可以根据PLC设备量身定制，欢迎前往产品中心更多了解！

　　三、    CANopen协议

　　CANopen协议是CIA定义的最为成功的CAN应用层协议，在基于CAN的自动化系统中居于领导地位，欧洲标准EN-50325-4。

　　CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。

　　在OSI模型中，CAN标准、CANopen协议之间的关系如图所示。

　　CANopen和CAN报文的关系如图所示。

　　四、    CANopen与CAN的区别及关系

　　CAN的物理层分了三层分别是MDI，PMA和PLS，数据链路层分了两层：MAC与LLC。这五层就是最原始的CAN协议，标准是ISO11898。也就是说CAN协议一开始是没有应用层的。后来有一种叫CANOpen的基于CAN的应用层协议被开发出来，标准是CiA301。

　　在实际开发CAN器件的时候不一定要用CANOpen，你可以根据自己的需要定制自己的应用层协议。CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。

　　CANOpen在CAN基础上规定了应用层协议。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置（仅仅需要描述文件EDS或DCF）。Canopen在CAN基础上定义了一组规则，采用其通信的双方明白相互交换信息的含义。相互交换的信息就在CAN总线上传输。作为用户我们只需了解Canopen规则，至于数据是如何在通信双方实现交换的对用户来讲是透明的。

　　通俗来讲，CAN相当于电话机和传输介质的定义，不管有线或无线，CANopen定义了语言。声音可以通过电话传递，双方理解需要使用同样的语言。

　　讲了这么多，大家应该对CANopen与CAN有所了解了，广成科技的CANopen主从站设备、CANopen数据采集模块、CANopen转串口/以太网/ModbusRTU/TCP设备，均能满足用户需求，欢迎前往产品中心更多了解！

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